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[1] 菅 他："縮小４脚ロボットの開発－実験による歩容の検討－"，第５回日本ロボット学会学術講演会論文集，pp.365-366, 1987
[2] 藤江 他："４脚歩行機構の開発（１），冗長自由度機構の運動制御開発方式の検討"，第６回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.321-324, 1988
[3] 榊原 他："４脚歩行機構の開発（２）－単脚歩行実験による床反力と足先運動の評価－"，第６回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.325-328, 1988
[4] 細田 他："４脚歩行機構の開発（３）－歩行機構の開発－"，第６回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.307-308, 1988
[5] 細田 他："４脚歩行機構の開発（４）－動歩行時の倒れ込み運動に関する検討－"，第６回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.309-312, 1988
[6] 服部 他："４脚歩行機構の開発（５）－足先距離センサを用いた階段歩行－"，第７回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.699-700, 1989
[7] 榊原 他："４脚歩行機構の開発（６）－４脚歩行機構における重心移動軌跡の生成－"，第７回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.701-702, 1989
[8] 榊原 他："４脚歩行機構の開発（７）－４脚歩行機構の進路修正歩行－"，第７回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.703-704, 1989
[9] 細田 他："４脚歩行機構の開発（８）－歩行速度の評価－"，第７回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.705-706, 1989
[10] 菅 他："４脚歩行機構の開発（９）－脚移動制御システムの構成－"，第７回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp.707-708, 1989
