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History of Robotics Research and Development of Japan1989LocomotionDynamic Control of a Quaduped Robot Based on Free Movement in a Gravity Field

Juniji FurushoOsaka University
Akihito SanoNagoya Institute of Technology
JSME Robotics and Mechatronics Division Achievement Award in 1996.
写真1<br />COLT-3は、脚長0.52m、重さ45kg、各脚に3つの自由度を持つ4足歩行ロボットである。COLT-3は、クロール歩行、トロット歩行、ペース歩行を実現した。さらに、クロール歩行からペース歩行への遷移歩行も実現した。遷移歩行では、3脚が支持する静歩行であるクロール歩行から歩行を開始し、徐々に各脚の位相をずらす遷移状態を経て、動的に安定なペース歩行へと移っていく（動画1参照）。
写真1
COLT-3は、脚長0.52m、重さ45kg、各脚に3つの自由度を持つ4足歩行ロボットである。COLT-3は、クロール歩行、トロット歩行、ペース歩行を実現した。さらに、クロール歩行からペース歩行への遷移歩行も実現した。遷移歩行では、3脚が支持する静歩行であるクロール歩行から歩行を開始し、徐々に各脚の位相をずらす遷移状態を経て、動的に安定なペース歩行へと移っていく（動画1参照）。
写真2<br />Scamperは、脚長0.35m、重さ20kgの8自由度を持つ4足歩行ロボットである。Scamperは跳び上がる能力を有しており、トロット歩行、バウンスおよびギャロップ歩行を実現した（動画2参照）。
写真2
Scamperは、脚長0.35m、重さ20kgの8自由度を持つ4足歩行ロボットである。Scamperは跳び上がる能力を有しており、トロット歩行、バウンスおよびギャロップ歩行を実現した（動画2参照）。
   

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Correspondence papers

Juniji Furusho, Akihito Sano, and Akihiro Goto：Dynamic Control of a Quaduped Robot Based on Free Movement in a Gravity Field

Transactions of the JSME (c), Vol. 55, No. 518, pp. 2575-2582，1989 (in Japanese).
（Link：https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/55/518/55_518_2575/_pdf）

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[1] 王，古莊，岡島：階層制御構造による4足歩行ロボットの動的制御，日本機械学会論文集（Ｃ編），54巻，497号，pp209/216（1988）

[2] 古莊，佐野，岡島：4足歩行ロボットの動的制御方式に関する一考察，計測自動制御学会論文集，24巻，4号，pp417/419（1988）

[3] 佐野，古莊：擬似角運動量に基づく動的4足歩行の解析，計測自動制御学会論文集，24巻，12号，pp1299/1305（1988）

[4] 佐野，古莊，尾関：離散時間モデルを用いた歩行周期制御に基づく4足ロボットのペース歩行，日本ロボット学会誌，9巻，7号，pp865/876（1991）

[5] 佐野，古莊，橋口：コンプライアンス制御機能を有する4足歩行システムに関する基礎的研究，日本機械学会論文集（Ｃ編），57巻，539号，pp2297/2304（1991）

[6] J.Furusho, A.Sano, M.Sakaguchi, K.Honda : Bounce Gait Control of a Quadruped Robot, Proc. of Second International Conference on Motion and Vibration Control, pp198/203（1994）

[7] J.Furusho, A.Sano, M.Sakaguchi, E.Koizumi : Realization of Bounce Gait in a Quadruped Robot with Articular-Joint-Type Legs, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp697/702 (1995)

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