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[1]高瀬，井上:クラッチサーボを用いたロボットの腕，バイオメカニズム２(東大出版会)，pp.143-153,1973.
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[3] K.Takase: Task-Oriented Variable Control of Manipulator and Its Software Servoing System, Proc.of IFAC Sympo.on Information -Control in Manufacturing, pp.139-145 ,1977.
[4] K.Takase: Skill of Intelligent Robot, Proc of 6th Conf.on Artificial Intelligence, pp.1095-1100 ,1979.
