日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1976Manipulation〈マニピュレーション〉マニピュレータの運動成分の一般的分解とその制御
| 高瀬 國克 | 電子技術総合研究所 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
- 環境に一部拘束された動作と環境に与える力を一般的形式で自在に制御できる。
- 数式モデルに基づく非線形項のフィードバック補償と慣性効果の正規化（Resolved Acceleration Methodと等価）により大域的に独立無干渉の安定な多自由度制御系を構築できる。
- マイコンなどにより制御系を容易にインプリメントできる。
