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History of Robotics Research and Development of Japan1995ManipulationStatics of Power Grasps with a Multifingered Hand

Toru OmataTokyo Institute of Technology
Kazuyuki NagataElectrotechnical Laboratory (ETL)
11th RSJ Best Paper Award in 1997
図1　(上) 不静定成分の例，(下) 各接触点は同時にその接線方向には滑らない。これに着目して解析を展開。
図1　(上) 不静定成分の例，(下) 各接触点は同時にその接線方向には滑らない。これに着目して解析を展開。
図2　Form Closureの例，パワーグラスプではわずか2指でもForm Closureになる
図2　Form Closureの例，パワーグラスプではわずか2指でもForm Closureになる
(１) 腕で物体をパワーグラスプ。一方，本体の自由度と脚先の滑り方向の自由度とは相反の関係がある。<br />図3　パワーグラスプの応用
(１) 腕で物体をパワーグラスプ。一方，本体の自由度と脚先の滑り方向の自由度とは相反の関係がある。
図3　パワーグラスプの応用
(２) しがみついて作業<br />図3　パワーグラスプの応用
(２) しがみついて作業
図3　パワーグラスプの応用
 

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Correspondence papers

Toru Omata, and Kazuyuki Nagata：Statics of Power Grasps with a Multifingered Hand

Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 13, No. 4, pp. 525-531, 1995 (in Japanese).

Related papers

[1]小俣：“多点接触するマルチリムロボットの運動解析”，日本ロボット学会誌，Vol.19, No. 2, pp.217-224, 2001.

[2]小俣，P. DAENGTAMAI：“パワーグラスプの不静定把持力計算法”，日本ロボット学会誌，Vol.19（掲載予定）.

[3]小俣：“パワーグラスプの最適関節トルク計算法”，第18回日本ロボット学会学術講演会，pp.45-46，2000.

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