【開催概要】
日時：2024年11月19日（火）15:00～17:30頃
受講料：5,500円（テキスト代、後日の録画視聴（２週間）、税込、１名分）
申込URL：https://super-robot2024.peatix.com/
※ご視聴方法（参加用URL等）はご登録くださいましたメールにお知らせいたします。
【開催趣旨】
今後の人材・人員不足を見すえ、工場自動化・無人化への関心が高まっており、その要となるロボットの導入が進展しています。最近は、小型協働ロボットやデスクトップ型ロボットならびに容易に扱える開発環境（SDK）が用意されており、制御工学およびロボット制御工学への理解が不足していても軌道計画ができる時代となっています。また、ここ数年のデジタルツインの進展によりロボット導入前の事前検証も容易となっています。とはいえ、今後、活躍が見込まれる、様々なロボットを自由自在に動作したり周辺機器との連携や統合を図ったりするロボット技術者（生産技術者を含む）やシステムインテグレータ（SIer）を志すのであれば、ロボット制御工学の基礎を押さえておきたいです。
そこで、ためにスーパーロボット（リアルロボットを含む）をお題にしつつ、ロボット制御工学の基礎を速習（復習）できる講座を用意しました。ロボット制御工学への理解を深めていただき、ティーチング（教示）やロボットシステムインテグレーションなどの実務に役立てていただきます。さらには、本講座の解説を通じて、数学と物理の重要性を再認識につなげます。
大学生や新卒の技術者はもちろん、これらを復習したい実務者、ロボットSIerを志す方、さらには、ロボットマニアの方にお奨めの講座となっています。
【講 師】
中京大学 工学部 機械システム工学科 教授 木野 仁 氏
【プログラム】
1．ロボットマニピュレータの運動学 ～へなちょこな腕（フレキシブルベローズリム）でハンマーをキャッチできるの？
1-1 関節自由度と冗長性
1-2 順運動学・逆運動学
1-3 関節冗長性
1-4 関節冗長性による巧みな作業の可能性
2．ロボットマニピュレータの関節座標系制御 ～スパロボは落下した人間をキャッチできる？
2-1 PTP制御とCP制御
2-2 ロボットの関節PD制御
3．ロボットマニピュレータの速度制御と力制御 ～スパロボ同士で格闘技はできる？
3-1 手先速度と関節角速度
3-2 ヤコビ行列と特異姿勢
3-3 力制御への拡張
3-4 力制御を利用した手先位置制御
4．重力補償と関節柔軟性 ～仲間に手を引かれるスパロボは壊れないの？
4-1 重力補償
4-2 インピーダンス制御
4-3 コンプライアンス制御
4-4 一歩進んだロボット制御
5．ロボット制御は数式のカタマリ＆まとめ
～AMBACを数式で表現すると超ムズいです（数学・物理のリスキリングを！）
申込URL：https://super-robot2024.peatix.com/
配信元・問合先――――――――――――――――――――――――――――
今堀崇弘
日刊工業新聞社
t.imahori@media.nikkan.co.jp
0669463382