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[気鋭のロボット研究者vol.29]既存のロボットにとらわれない独自構造【後編】/広島大学 村松久圭助教


本記事はrobot digest 2023年8月8日掲載記事を転載しております。


村松久圭助教はロボットの動作制御の研究に加えて、3年前に移動型四腕ロボットの研究開発を始めた。村松助教は「これまでの研究とは毛色が違うため、新鮮な気持ちで研究に取り組める」と話す。従来のロボットの構造にとらわれない独特な形状をしており、1台でさまざまな行動ができるのが大きな特徴だ。


一から作り上げたロボット

 村松助教は3年前に独自構造のロボットの研究開発を始めた。「ロボットの制御技術の研究だけでなく、ロボットを一から開発してみたい気持ちが強かった」ときっかけを語る。


 村松助教が開発した移動型四腕ロボットは、車輪での走行とアームでの歩行、物体の把持といった複数の機能を持ち合わせる。形状も従来のロボットとは異なり、本体の前方に付くアームの先端に車輪を備え、後方には2つの小さな車輪と3本のアームを搭載する。


 車輪での走行時には、後方のアームが地面に触れないようにたたみ、歩行時には2本のアームを動物の足のように使う。村松助教は「整地と不整地で移動方法を使い分けできる」という。歩行に使わないアームの先端にフックなどを取り付けることで、物体の把持を可能にする。

 

後方に付く2本のアームを足のように使って歩行する



3本のアームで立ち上がり、残りのアームで物をつかむこともできる(提供)


遠隔操作の実現を目指す



コックピット型の装置で遠隔操作の方法を模索する


 現在はプログラミングで動作を実行するが、将来的には遠隔操作の実現を目指す。研究室には遠隔操作用のレーシングゲームさながらのコックピットがあるが、今はまだ構想段階のため、ロボットとの接続や遠隔操作の確立が今後の目標だ。「ロボットにできることが多い分、操作が複雑になる。それをコントローラーにどう落とし込むかが課題」と村松助教。
 「遠隔操作ができるようになれば、建設機械や災害救助ロボットなどさまざまな用途で活用できる」と実用化を見据える。


(ロボットダイジェスト編集部 斉藤拓哉)


村松久圭(むらまつ・ひさよし)

2020年3月慶應義塾大学大学院理工学研究科後期博士課程修了。同年4月日本学術振興会特別研究員。同年7月から現職。日本機械学会会員、日本ロボット学会会員、計測自動制御学会会員、電気学会会員。趣味は映画観賞など。休日にはしまなみ海道をサイクリングすることも。千葉県出身の29歳。