■ヒューマノイド・ロボティクス2022夏の学校 参加募集
https://sig.rsj-web.org/humanoidrobotics/sshr2022.html
今年の夏の学校では、人型ロボットの探求に取り組む上での三つの土台で
ある「力学」「デザイン」「行動生成」を話題に採り上げ、それぞれにつ
いてこれまで尽力されてきた特別講師をお招きしご講義頂きます。それら
の話題を切り口として、人型ロボットの諸問題を深く掘り下げるために参
加者全員でディスカッション致します。
また、今年も受講者からの研究発表を募ります。1件あたり30～60分程度
を想定しております。 最先端で活動している一流研究者から質の高いフィ
ードバックを戴けるチャンスですので、奮ってご応募下さい。
※公的な発表記録にはなりませんのでご注意下さい。
※発表希望者多数の場合は主催者にて選抜させて頂きます。
国内で志を同じくする人々のコミュニティ形成も本企画の主眼の一つです。
皆様に能動的にご参加頂けることを委員一同願っております。
【日時・場所・費用】
9/10(土) 9:00～17:00
東京大学本郷キャンパス工学部2号館221号講義室
（アクセス） https://www.u-tokyo.ac.jp/ja/about/campus-guide/map01_02.html
（キャンパスマップ） https://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_03_j.html
※対面による開催のみと致します。遠隔配信および録画配信は致しません。
受講者お一人当たりテキスト代として1,000円をお支払い頂きます（領収
書を発行致します）。
【時間割】
9:00- 9:05 開会挨拶
9:05-10:35 講義1: 非平滑力学へのお誘い 菊植亮先生（広島大学）
10:40-12:10 講義2: ヒューマノイド動作計画 吉田英一先生（東京理科大学）
12:10-13:00 昼休み
13:00-14:30 講義3: HRPシリーズヒューマノイドロボットの設計開発 金子健二先生（産業技術総合研究所）
14:35-16:05 聴講者による発表
16:15-16:55 ディスカッション
16:55-17:00 閉会挨拶，解散
【講義1】
非平滑力学へのお誘い
菊植亮先生（広島大）
非平滑力学とは，右辺が非平滑な状態方程式で表される力学系を取り扱う
理論体系であり，微分包含式という数式を用いて表現される．この考え方
に基づくと，摩擦接触，スライディングモード制御，油圧システム，様々
な飽和付きアルゴリズムなどを，見通しのよい連続時間表現で記述できる．
本講義では，シミュレーションや制御への利用を念頭において，非平滑力
学をツールとして用いた考え方について概説する．
【講義2】
ヒューマノイド動作計画
吉田英一先生（東京理科大学）
動作計画 (Motion Planning) は一般に、与えられた環境下で、ある初期
位置から目標位置に、環境に妨げられずにロボットの状態の遷移させる運
動を計画する手法である。それまでの古典的なC-Space上の解法やポテン
シャル法に続き、90年代にランダムサンプリング法が提案され、2000年以
降は計算機能力の発展に伴い多自由度のヒューマノイドにも適用されるよ
うになった。簡易モデルでの経路計画と全身運動の軌道への変換という基
本的な２段階の計画から、運動学や動力学を直接組み込む方法に発展し、
様々なヒューマノイドで実証されている。また、通常は回避すべき環境と
の干渉を積極的に利用する接触計画や、物体を移動させるマニピュレーショ
ンへの適用、計測環境に基づく計画など、ヒューマノイド研究での適用も
多岐にわたっており、本発表ではこれらを概説する。近年動作計画と機械
学習技術との融合も試みられている一方、実装や実証の煩雑さからヒュー
マノイドへの適用が難しいとの認識もある。ヒューマノイド動作計画は魅
力的な研究分野であり、今後を担う若手の研究者にも興味を持っていただ
きたく、ぜひ浅学な立場ではあるが今後の展望についても議論を提起した
い。
【講義3】
HRPシリーズヒューマノイドロボットの設計開発
金子健二先生（産業技術総合研究所）
本講義では、産総研が開発に参画してきたHRPシリーズのヒューマノイド
ロボットの設計開発について述べる。「働く人間型ロボット」をコンセプ
トに、これまでHRP-2、HRP-3、HRP-4C、HRP-4、HRP-5Pなどを開発してき
たが、開発の歴史を振り返ると共に、各ロボットの設計コンセプト、採用
した機構などについて述べる。
【参加登録】
参加希望される方は、こちらのフォームにてお申込み下さい。
https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfLtvlKxowfQXQrhYnbS1R9bS5Yy2bMzAFjPQgeLKiaAJ4_Pg/viewform?vc=0&c=0&w=1&flr=0&usp=mail_form_link
参加者が100人に達した時点で締め切らせて頂きます。
【主催】
日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会
不明点は次の者にお気軽にお問い合わせ下さい。
日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会委員長
杉原知道
zhidao[at]ieee.org
配信元・問合先――――――――――――――――――――――――――――
杉原 知道
オムロン株式会社
zhidao@ieee.org