日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉言語主導遠隔制御の研究
| 平井 成興 | 電子技術総合研究所 |
| 佐藤 知正 | 電子技術総合研究所 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
この研究では，高級ロボット言語とマスタスレーブマニピュレータを組み合わせた 「言語介在型テレオペレータシステム（Language Aided Robotic Teleoperation System/Teaching oriented version; LARTS/T)」を考案し，このLARTS/Tを利用 した新しい遠隔作業手法として「言語主導型マスタマニピュレーション法」を提案した。
このシステムの特徴は，言語による命令とマスタスレーブアームを用いた操縦と を，両者の利点を活かしながら協調的に併用してテレオペレータに作業をさせたり， 作業を教示したりすることができることである。具体的には以下のような機能を実現 できた。
- 運搬中の容器を水平に保つなどの部分的動作拘束（ソフトウェア治具[1]）が利用できる。
- 定型的な動作，繰り返し動作の実行だけ部分的にプログラムを利用できる。
また，言語主導型マスタマニピュレーション法の特徴は，作業に先立ち作業内容 の概略構造を作業レベルのロボット言語を用いてシステムに与えておくことである。 具体的には以下のような機能を実現できた。
- 作業者は細かな作業動作手順を考える必要がなく，すぐ作業に取り掛かれる。
- システムは作業に必要な空間点（環境）を操作者が行う実際の作業過程から記憶することができる。すなわち操作者の作業実行が作業のロボット言語による教示にもなっている。
