日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2011Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉人間中心型情報投影ロボット

人は生活において情報を得るため，ポスターや掲示板に代表されるような決定事項が掲示されたものを確認する場合が多い．殆どの情報提示形態が人間から情報に対してアプローチしていくというという“受動的な情報提示(Passive Information Display)”でる．しかし，この形態は①情報更新のための時間や手間のコスト②ユーザの所望する情報と合致する保障の欠如③ユーザ自ら情報を探す必要性などの問題点があるため“Ubiquitous Display(以下，UD)”という移動投影ロボットを研究開発した．UDは“能動的な情報提示(Active Information Display)”を導入し，人間中心型情報提示システムを実現しており，ロボットが環境中で人の注視方向に映像を投影するなどユーザフレンドリな情報提示を達成した．

プロジェクタをもって情報を投影するロボットとして他にも，2005年に東大の浅間らが開発した，首振りが可能なパンチルト機構とプロジェクタを組み合わせた装置を壁や天井に固定し，その場所に訪れた人に情報を提示するロボット，2006年に移動ロボットとプロジェクタをインテグレーションした静岡大学の松丸らが提案した“次の動作を予告表示する機能をもつ移動ロボット”，NTTの町野らが提案した“遠隔コラボレーションシステムCampro-R”などがある．

2006年にUDという人間中心型情提示装置が提案され，壁や床などに矢印や場所名などを表示して人を所定の場所まで案内する研究が行われた．2007年には制御安定性と応答性を向上させた新しいハードウェアが設計・製作され，UDが停止・移動中にも任意の場所にCG情報を歪みなく投影できるようになった．2008年にはUDによる裸眼立体視手法が提案され，2009年にはプロジェクタの弱点である，本来の背景より暗い領域，すなわち，影の表現が難しいといった問題点をCOC錯視効果を用いて解決し，自然な影を表現する手法について研究が行われた．2010年以降はUDの実用化目指し，公の場で人間と共存するための行動モデルに関する研究が行われた．