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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1994Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉3自由度パラレル機構と宇宙用スマート効果器への応用

町田 和雄電子技術総合研究所
戸田 義継電子技術総合研究所
岩田 敏彰電子技術総合研究所
飯倉 省一(株)東芝 研究開発センター
小松 督(株)東芝 研究開発センター

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

長いマニピュレータは宇宙の大型施設の組立,保守に不可欠であるが,位置精度や器用さに欠ける。これを補償するため,その先端に取り付け相対位置・姿勢や力を微細に制御するスマート効果器の研究を行った。コンパクトで負荷容量が大きく,制御の簡単なことを特徴とする3自由度パラレル機構を考案し,その運動学,ワークスペース,ヤコビ行列を導出し,これらが簡単な代数式で記述できることを示した。さらに,この機構を用いて視覚と力覚制御するスマート効果器を開発し,大型アームの先端に取り付け,無重力模擬フロアでターゲットのトラッキングや精細作業実験を行い,その有効性を示した。 1995年日本ロボット学会論文賞受賞

無重力模擬フロアでの実験
無重力模擬フロアでの実験

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対応論文


町田,戸田,岩田,飯倉,小松:3自由度パラレル機構と宇宙用スマート効果器への応用, (PDF, 689KB)

日本ロボット学会誌, Vol.12, No.1, pp.105-111, (1994)

関連論文


[1] 末広・池内:面接触拘束に基づく組立作業の位置情報の修正,日本ロボット学会誌,第11巻4号,pp.541-549 1993

[2] 三浦・池内:作業の目的を考慮した視覚認識戦略の生成,日本ロボット学会誌,第14巻4号,pp.104-115 1996