日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1994Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉3自由度パラレル機構と宇宙用スマート効果器への応用
| 町田 和雄 | 電子技術総合研究所 |
| 戸田 義継 | 電子技術総合研究所 |
| 岩田 敏彰 | 電子技術総合研究所 |
| 飯倉 省一 | (株)東芝 研究開発センター |
| 小松 督 | (株)東芝 研究開発センター |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
長いマニピュレータは宇宙の大型施設の組立，保守に不可欠であるが，位置精度や器用さに欠ける。これを補償するため，その先端に取り付け相対位置・姿勢や力を微細に制御するスマート効果器の研究を行った。コンパクトで負荷容量が大きく，制御の簡単なことを特徴とする３自由度パラレル機構を考案し，その運動学，ワークスペース，ヤコビ行列を導出し，これらが簡単な代数式で記述できることを示した。さらに，この機構を用いて視覚と力覚制御するスマート効果器を開発し，大型アームの先端に取り付け，無重力模擬フロアでターゲットのトラッキングや精細作業実験を行い，その有効性を示した。 1995年日本ロボット学会論文賞受賞
