SEARCH
MENU

日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1995Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉ロボットによる人間の意図の能動的理解機能

佐藤 知正東京大学先端科学技術センター
西田 佳史東京大学工学部
市川 純理日立製作所
畑村 洋太郎東京大学工学部
溝口 博東京大学先端科学技術センター

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

本論文では、ロボットが人の行動から人間の意図を能動的に理解する機能を提案する。この機能の特徴は、ロボットが人の意図伝達のメディアとして人間の全ての行動を把握することにある。すわわち、人間の行動の中の意識的な行動のみならず無意識的に出る行動をも、ロボットが能動的に取りにいくことで検知し、それらの情報を多重的に解釈することにより人間の意図を理解する。また、この機能を実現するためのアーキテクチャとして、人間の行動からの情報を多重入力するための人をとり囲んだセンサ群(図1)を有し、そして 人間と情報交換をするループとセンサデータから人間の意図を理解するループ(図2)を有するものを提案する。 人間の行動意図理解機能を持つロボットの具体例として、遠隔微細作業ロボットを構築した(図3,4)。そこでは、マスタマニピュレータを操作する人間が無意識で行なっている手の側面と机の接触の有無によって、微動及び粗動制御モードを円滑に切替える。この支援機能に基づけば、遠隔微細作業が円滑に実施されることが実験的に示され、これによって提案された人間の意図機能の実現可能性と有効性が確認された。

第11回(1997年) 日本ロボット学会論文賞受賞

図1:取り巻きセンサ構成
図1:取り巻きセンサ構成
図2:人とロボットの新しいコミュニケーションアーキテクチャ―
図2:人とロボットの新しいコミュニケーションアーキテクチャ―
図3:遠隔微細作業ロボットのヒューマンインターフェース部
図3:遠隔微細作業ロボットのヒューマンインターフェース部
図4:遠隔微細作業ロボットのスレーブロボット部
図4:遠隔微細作業ロボットのスレーブロボット部