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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1997Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉人工衛星に搭載されたロボットアームの運動による衛星の姿勢変動と制御

小田 光茂宇宙開発事業団 技術研究本部 

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

人工衛星にロボットアームを搭載して動作させる場合,ロボットアームの動作反力による衛星の姿勢変動が問題となる。ロボットアームの遠隔制御等のために衛星には通信用のアンテナが取り付けられており,アンテナはデータ中継衛星等の方向に正しく指向制御されていなければならない。本論文は,人工衛星にロボットアームを搭載して動作させる場合に,ロボットアームの動作反力による衛星の姿勢変動を抑えるための衛星の姿勢制御方法,及びロボットアームの制御手法を述べたものである。本制御手法の有効性は1997年11月28日に打ち上げられた技術試験衛星VII型(ETS-VII:おりひめ/ひこぼし)により実証された。同衛星には全長約2m,6自由度のロボットアームが搭載され,地上からの遠隔制御により,搭載実験機器等の操作実験に使用された。

第13回(1999年度)日本ロボット学会論文賞受賞

対応論文


小田:衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御-ロボットアーム動作時の衛星の姿勢安定の保証-, (PDF, 0.9MB)

日本ロボット学会誌 Vol.15, No.4, pp.590-600, 1997.

関連論文


[1] 小田, "衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御-ロボットアーム動作時の衛星の姿勢安定の保証-", 日本ロボット学会誌 Vol.15, No.4, pp.590-600, 1997.


[2] M.Oda, "Attitude Control experiments of a Robot Satellite", Journal of Spacecraft and Rockets, Vol.37, No.6, pp.788-793, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 2000.


(注)


[1] は日本ロボット学会受賞論文でロボットアームを搭載した衛星(ETS-VII)の打上前に執筆されたもの。


[2] は同衛星の軌道上での実験データの解析から提案した制御手法が有効であったことを示したもの。