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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2012Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉習熟度を考慮した自己組織的動作識別法の構築

北　佳保里千葉大学
加藤　龍横浜国立大学
横井　浩史電気通信大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

本研究の目的は，表面筋電位で操作する補助器を使用する際に，筋電位から識別する動作数を増加させ，複雑な日常生活動作の補助を最大限行うことである．そこで，経時的に変化する筋電位から安定して動作識別を行う自己組織的動作識別法と，使用者の機器の使い方の巧さ，すなわち動作識別に対する習熟度を筋電位から評価する方法を提案した．さらに，これらの方法論を組み合わせ，習熟度に応じた動作識別トレーニングを使用者に提供するシステムを構築した(図1)．提案システムを筋電義手に実装し，動作識別トレーニングを行った結果，識別可能な動作数，動作識別率の向上を確認した．
第26回(2012年度)日本ロボット学会論文賞受賞
提案システム概観
提案システム概観

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