日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1976Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉ボルト自動締緩ロボット

1. 移動する型枠の側面をTVカメラで連続監視し，次々と視野に入ってくるボルト，リブ，タイヤを実時間で高速に認識する視覚技術（図2）

   

2. 視覚による認識結果を触覚によって再確認し補完する技術
3. リブなら腕を小さく，タイヤなら腕を大きく逃がし，ボルトならその移動に追従しつつこれを締緩するというように，外界の状況に応じて異なった動作を実行させる技術

にある。このロボットは，視覚・触覚を用いた最初の工業用知能ロボットとしてとくに米国の学会や産業界から高い評価を得た。また，この視覚技術は，簡易で高速な標準位置認識手法（窓枠法）へと発展し，その後のマシンビジョンでの基本技術の一つとして，産業界で広く実用された。