日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2009Manipulation〈マニピュレーション〉ロッド駆動型多関節術具とこれを用いたMRI環境対応小型マスタスレーブマニピュレータ
| 岸 宏亮 | 日立製作所 |
| 藤江 正克 | 早稲田大学 |
| 橋爪 誠 | 九州大学 |
| 佐久間 一郎 | 東京大学 |
| 土肥 健純 | 東京大学 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
本報では，高さ430 [mm]というMRIの狭隘空間内で，MRIの強磁場と干渉せずに動作可能な多自由度術具機構とその制御方法を提案し，これを用いたMRI環境対応マスタスレーブ型小型手術支援マニピュレータシステムの評価実験について述べた．小型化と強磁場環境に対応するために，独立な屈曲2自由度と開閉1自由度を，ワイヤを用いず駆動可能な術具関節機構を開発し，さらに可撓性を有するロッドによって動力を伝達する蛇管ロッド機構，およびこれらの制御系を構築し，評価結果により有用性を確認した．
2007年「今年のロボット大賞」2007 優秀賞，審査委員特別賞.2008年 日本コンピュータ外科学会Young Investigator Award Gold.
2010年 第24回 日本ロボット学会論文賞.
