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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Sensing〈センシング〉3次元物体の検出・測定を行うためのロボットビジョン言語


松下 俊夫電子技術総合研究所

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

コンピュータビジョンをマニピュレーション作業に応用する研究は従来より多々あったが、3次元物体の認識・計測機能をロボットユーザが簡便に利用できる手段は十分ではなかった。ロボットビジョン言語(RVL)システムは、光切断法で得られる物体輪郭形状を処理対象とし、切断輪郭の記述法と視覚処理コマンドの組を与えることで、ハンドアイシステムを広く使えるものにすることを目的として開発された。本研究により、
  1. 光切断で得られる輪郭形状をプリミティブで記述する手法がハンドアイ作業プログラム記述に有効なこと、
  2. 切断輪郭形状処理が実時間処理に適し、精度の点からも作業誘導に有効なこと、が示された。
RVLシステムはハンドアイシステム用基本ツールとして、ビジュアルフィードバックの記述と計画に適用され[4],[5]、また手と目の協調作業知識ベース[3]システムで視覚処理部の実体として有効に使用された。さらに信頼性の高い計測を行うための計測計画手法の研究にも発展した[2]。

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対応論文


松下俊夫:3次元物体の検出・測定を行うためのロボットビジョン言語

日本ロボット学会誌, Vol.2, No.6, pp.32-40 (1984)

関連論文


[1] 平井,佐藤,松下:手と目の協調作業知識ベース日本ロボット学会誌, Vol.5, No.2, pp.1-10 (1987)

[2] 松下,佐藤,Heikkila :ハンドアイシステムのための能動的な視覚計測の計画機能日本ロボット学会誌,Vol.10, No.2, pp.97-105 (1992)

[3] Matsushita, T. and Sato, T. :RVL/A : A Robot Vision Language Applicable to Three-Dimensional Mechanical Part Assembly, Proc. of 4th Int. Conf. on Assembly Automation,pp.67-78 (1983)

[4] Matsushita, T., Sato, T. and Hirai, S. :Robot Vision Language RVL/V : An Integration Scheme of Visual Processing and Manipulator Control, Proc. IEEE 1984 Workshop on Visual Languages, pp.26-31. (1984)

[5] Matsushita, T., Hirai, S. and Sato, T. :Automatic Generation of Visual Feedback Scheme and Generated Plan Execution Mechanism, Proc. of Int. Workshop on Industrial Applications of Machine Vision and Machine Intelligence, pp.338-343 (1987)