日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2012Sensing〈センシング〉メカトロニックシステムのための放物線型スライディングモード・ノイズ除去フィルタ

本研究では，各種センサ信号からノイズを実時間で効率的に除去するためのデジタルフィルタが提案されています．このフィルタは放物線型のスライディング平面を持つスライディングモードフィルタであり，既報では放物線型スライディングモードフィルタ（PSMF）と呼ばれています．PSMFは線形のローパスフィルタや従来の類似フィルタに比較して，位相遅れが小さいという特徴があります．このため，たとえば力制御に適用した場合にも，不安定化しにくい特性を持つことが示されています．

また， PSMFの改良版として，Adaptive Windowing PSMF（AW-PSMF）というものも提案されています．それは，信号の微分値を得るための有限差分計算のウィンドウサイズを適応的に変化させるもので，有限差分に伴うノイズを低減する効果が示されています．AW-PSMFは位置制御における速度フィードバック信号を改善する効果があることが，実験的に示されています．

2013年 第1回日本ロボット学会Advanced Robotics Best Paper Award受賞