2019年9月24日（火）
東京大学工学部4年 茶田智来
2019年9月3日（火）から7日（土）にかけて早稲田大学で開催された日本ロボット学会第37回学術講演会のセッションレポートをお届けします．
今回レポートするのは，3日目に開催されたオーガナイズドセッション「遊びとロボット」です．このセッションは前半と後半の2つにわかれています．ここでは後半についてレポートします．
後半は4件の発表が行われました．まずはその内容を簡単にご紹介します．
1件目は早稲田大学のグループによる「子供の新奇性・親近性を誘引するアバターロボットを用いた世代間交流手法の提案」です．ロボットを介して高齢者と子供の精神的・物理的距離を縮め，世代間交流を促す手法を提案しています．
2件目は中央大学のグループによる「表情認識により動作する小型ペットロボットの開発」です．アニマルセラピーと同等の効果をももたらすペットロボットの開発を目指した研究です．
3件目は名古屋大学・名城大学の「写真の余白を考慮した構図評価を用いた自律撮影ロボット」です．写真の美的価値を被写体と余白のバランスという観点から評価する手法を提案しています．
最後は立命館大学のグループによる「影絵アート生成時における最適化アルゴリズムに関する研究」です．物体の形状からは想像もできないような形が作り出される影絵．この研究では，ユーザーが設定した影絵を自動で生成するアルゴリズムを構築・実装しています．
ここでは，上記4つの発表の中で私が特に興味を持った「子供の新奇性・親近性を誘引するアバターロボットを用いた世代間交流手法の提案」と，「表情認識により動作する小型ペットロボットの開発」について，詳しく紹介します．
「子供の新奇性・親近性を誘引するアバターロボットを用いた世代間交流手法の提案」
子供と高齢者の世代間交流は，子供に対しては高齢者の手助けをすることによる成育効果があり，高齢者にとっては認知機能の維持・向上や運動のきっかけとなるので，双方にメリットのある交流形態であることが先行研究によって明らかにされています．しかし，子供の抱く対人不安や高齢者の体力の問題などから，世代間交流はあまり盛んには行われていません．そこで，操作型アバターロボットを用いた世代間交流手法を提案しようというのがこの研究です．どういう手法かというと，
- 写真に示すアニメキャラクターを模した交流促進ロボットを子供に近づけて子供の興味を引く．
このロボットは，子供の興味を引くために，子供との距離を検知しながら一定距離離れたり近づいたりします．この動きにより，子供はゲインロス効果（最初の印象を下げて，あとで上げると，そのギャップによって実際よりも好印象が与えられること，いわゆる「ツンデレ」）でロボットに興味をそそられます． - ロボットを高齢者に近づける
ロボットが，子供の興味を引き付けたまま徐々に高齢者に近づきます． - 子供と高齢者を近づける
(1)と(2)の結果，子供とロボットが物理的に近づくことになり，両者の交流のきっかけとなります．
実際に実験を行った結果，この手法が子供と高齢者との交流に有用であることが確認されたそうです．ここで，タイトルにある「新奇性」「親近性」という言葉，私にはあまり聞きなれないものだったので印象に残りました．「新奇性」とは何かに対する真新しさ，「親近性」とは何かに対する愛着のことだそうです．ロボットへの興味は，新奇性と親近性の2種類の要因からなることが先行研究により明らかにされているそうで，今回ご紹介したのはこれを基に子供と高齢者を近づける手法を提案した研究でした．
「表情認識により動作する小型ペットロボットの開発」
みなさんは，アニマルセラピーを受けたことがありますか？アニマルセラピーとは，動物と触れ合うことで，心が落ち着いたりストレスが軽減したりする癒し体験のことです．アニマルセラピーには心理的効果や生理的効果はもちろんのこと，社会的効果（人とのコミュニケーションの増加）もあるそうです．このように一見いいことづくしのアニマルセラピーですが，動物アレルギーや感染症，器物破損などの問題があり，実際に行うのは簡単ではないそうです．そこで中央大学のグループが開発しているのが，アニマルセラピーを疑似的に実現する小型ペットロボット．ウサギを模したデザインです．顔面動作符号化システム「FACS」を用いて人の表情を推定し，それに応じた振動で人を癒します．
癒しの効果は「LF/HF」という交感神経と副交感神経の緊張度の比で評価されました．この値が小さいほどリラックスしているといえるそうです．ロボットを用いて実験したところ，表情に応じて振動を与えた方が「LF/HF」の値が小さいという結果が得られたそうです．このロボットで自分もセラピーを受けてみたいな，と思いました．
以上，オーガナイズドセッション「遊びとロボット」後半のレポートでした．私は，このほかに「遊びとロボット」の前半，「産業用ロボット・自動化システム」の前半・後半，「フレキシブルロボット」，「屋外作業ロボット」のレポートもしています．そちらもぜひご覧ください．
2E2_OS26:遊びとロボット(2/2)
2E2-01 子供の新奇性・親近性を誘引するアバターロボットを用いた世代間交流手法の提案
○日下部 睦（早大），関戸 郁文（早大），岩田 浩康（早大）
2E2-02 表情認識により動作する小型ペットロボットの開発
○武部 弘明（中央大学），水迫 幹（中央大学），安士 光男（中央大学），長津 裕己（中央大学），橋本 秀紀（中央大学）
2E2-03 写真の余白を考慮した構図評価を用いた自律撮影ロボット
○蘭 凱（名大），関山 浩介（名城大）
2E2-04 影絵アート生成時における最適化アルゴリズムに関する研究
○安元 彰吾（立命館大学），山添 大丈（立命館大学），李 周浩（立命館大学）
