2020年10月10日
青山学院大学大学院 知能情報コース 1年 工藤 聖人
2020年10月9日から11日にかけてオンラインで開催された日本ロボット学会第38回学術講演会のセッション参加レポートをお届けします．
今回レポートするのは，セッション2日目，10月10日の午前中に開かれた「教育用ロボット」になります．ロボット教育の様々な試みや，ロボットに対する認識の変化に関する研究発表が5件行われました．
まずは，ざっとプログラムを紹介します．
1件目は，東京都立大学のグループによる「物理演算ロボットシミュレーションを用いたリモート授業の構築」です．新型肺炎による大学構内への立入禁止に対応するべく，リモート形態の講義が実施されました．この時課題として挙げられた，リモート形態でのロボットシミュレーションプログラミング教材の開発・設計，また講義を通じた検証と評価を行っています．学生自らが作成したロボットを用いたコンテストを行うなど，提案されたリモート講義を通して確実に開発技術を身に着けることが出来ると感じました．
2件目は，大阪電気通信大学による「ロボットの存在に対する若年層の意識調査」です．人間が機械システムとしてロボットをどう捉えるかという点に着目した意識調査の結果を提示されました．ロボットといえば，歩行や人間の動作の真似が当たり前となりつつある私たち若い世代と比べて，大きなジェネレーションギャップが存在することが分かり驚きました．
3件目は，筑波大学のグループによる「LEGO3DモデルのURDFへの変換ツールとGröbner基底に基づくマニピュレータの逆運動学解法の可視化」です．LEGO Mindstorms とROSを用いたロボットシミュレーション環境の構築手法が紹介されました．学生が講義で数式を学ぶだけでなく，解いた結果ロボットのモデルがどのような動きをするのか見ることで，より理解が深まると思いました．
4件目は，コマツと大阪大学のグループによる「段階的にロボットソフトウェアを設計改善するための最小限主義Modern C++パターンの提案」です．ヒューマンエラーによる実装不良を発見することで，ロボットソフトウェアの品質向上を目的とされていました．私もまだまだプログラミング技術は未熟であり，実行できても結果が正しいものなのか不安になることが多々あります．文法的なミスではなく設計上のミスを把握してくれることは画期的だと感じました．
5件目は，東京大学のグループによる「組立型ロボット構成検証システムの開発とその教育利用」です．あらかじめ設計されたモジュールを使用してロボットを構築するツールを開発されました．また，このツールを用いたロボット教育も行われています．0からではなくモジュールの組み合わせでモデルを開発することは，ロボットの設計にあまり詳しくない学生たちでも取り組みやすくなると思いました．
これらの中から，私が特に興味を持った2件目の「ロボットの存在に対する若年層の意識調査」について，詳しくレポートします．
教養の科目として「ロボット」を教える際に，生まれる前から歩くロボットが存在していた学生たちから，ロボットに対して何が共感を得られるかを考えたことが発端だそうです．これは発表が終わってから調べたことなのですが，私の生まれた1997年頃には既に2足歩行ロボットの開発や，NASAのロボットによる火星無人探査成功などが行われていました．確かに，長くロボットに携わってきた先生方と既に高い機能性を持つロボットが存在していた私たちとでは意識の違いがあるように感じます．
また，人間はロボットに対してどのような意識を持つのかという問題に対して，図1に示すような選択肢を提示されました．
図 1：課題アンケートの内容
講義として，時系順に架空・現実で登場するロボットの紹介，それぞれのロボットの登場と新しい技術の相関関係の解説，社会情勢とロボットの相関関係の解説が行われました．これらを行った後で，「今までで一番興味を持ったロボット（と思うもの）を示せ」，「一番記憶に残っている理由は（１）～（３）のどれかを説明せよ」という質問がされました．これらの質問の結果が図2，図3に示されています．
図 2：アンケート回答（今までで一番興味を持ったロボット）
図 3：アンケート回答（ロボットを選んだ理由）
図2から「ドラえもん」の割合がとても大きいことが分かります．質疑応答であったことなのですが，講義の中で「ドラえもん」の紹介はあまりされていないそうです．上位の結果に挙げられているものがほとんど同じ世代であることから，学生たちと同世代のロボットたちが認知されやすいという点が反映されていると予測していました．また，図3から選択肢1の割合，次いで選択肢3の割合が大きくなっていることが分かります．ドラえもんのように友人や家族として扱われるロボットや，ガンダムのような巨大ロボットの割合が多いことからもその傾向が確認できました．
ちなみに私はアニメの影響か「ヱヴァンゲリヲン」が真っ先に思い浮かびました．「ヱヴァンゲリヲン」は巨大ロボットでありながら，操縦士の感情をもとに動作する点や，シンクロ率などという言葉が出てくるほど自己投影を行う描写があります．もしかすると「ヱヴァンゲリヲン」と回答した学生は選択肢にかなり迷ってしまったのでは…？などと話がそれてしまいすみません．
アンケート結果から，先生方は「鉄腕アトム」の割合がかなり低いことにショックを受けているようでした．私からすると「ドラえもん」の割合が「鉄腕アトム」より大きくなるのは当然のように感じていたので，この時点で認識差があることが驚きでした．2000年生まれの世代はドラえもんの世代だと思いますが，こちらのレポートを読まれている皆さんは何がロボットとして思い浮かびますか？
オンラインでの発表のせいか，スライドの共有や質疑応答での挙手など戸惑ってしまう点が見られました．私としては，新しい発表の形を経験するいい機会になったかなと思います．また，全員の発表が終えた後に「いいね」ボタンを押すというのも初めての機会で面白かったです．以上で「教育用ロボット」のセッションレポートを終わります．この他にも，「産業用ロボット・自動化システム」のセッションについてもレポートしていますので，そちらもぜひご覧ください．
謝 辞 本記事に掲載している図は，大阪電気通信大学の入部教授からご提供頂きました．この場を借りて深く御礼申し上げます．
[講演プログラム]
2E1_GS24 教育用ロボット
[1] 2E1-01 物理演算ロボットシミュレーションを用いたリモート授業の構築
〇高瀬 紀子（東京都立大学大学院），Anom Besari（東京都立大学），久保田 直行（東京都立大学），武居 直行（東京都立大学），和田 一義（東京都立大学）
[2] 2E1-02 ロボットの存在に対する若年層の意識調査
〇入部 正継（阪電通大）
[3] 2E1-03 LEGO3DモデルのURDFへの変換ツールとGröbner基底に基づくマニピュレータの逆運動学解法の可視化
〇三河 正彦（筑波大学），照井 章（筑波大学），堀込 紀行（筑波大学）
[4] 2E1-04 段階的にロボットソフトウェアを設計改善するための最小限主義Modern C++パターンの提案
〇深野 亮（コマツ），石川 将人（阪大）
[5] 2E1-05 組立型ロボット構成検証システムの開発とその教育利用
〇垣内 洋平（東京大学），岡田 慧（東京大学），稲葉 雅幸（東京大学）
