第164回ロボット工学セミナー実施報告
「ロボットの作り方～オープンソースロボットアームによるリーダー・フォロワー制御～」
日時：2025年12月15日（月）10:00～17:30
会場：富士通 Development Center
参加者：10組（29名）
オーガナイザ: 草島 育生（富士通）、小水内 俊介（香川大学）
セミナーURL：https://www.rsj.or.jp/event/seminar/news/2025/s164.html
講義
富士通株式会社鈴木彼方様より本演習に関連する模倣学習やVison-Language-Action Modelなどについて現在の技術動向や富士通での取り組みなどについて幅広く解説いただきました。活発な質疑応答が行われ参加者の皆様の興味関心の高さを実感しました。
演習
午後からは演習としてSO-101の組み立てやそれに伴うモータのセットアップなどを行いました。各グループで人数や習熟度など異なり、モータのセットアップなどでエラーが発生することもありましたが、すべてのグループ組み立てまでは完了し、半分程度のグループでは操作ができるところまで確認できました。
また、オーガナイザが組み立てたアームで事前に学習したモデルを使ってブロックを積むタスクのデモンストレーションを行いましたが、学習データ取得時と照明条件や背景の違いなどもありうまくタスクを実行することができず、意図せず学習の難しさをお伝えすることができました。
ラボ見学
富士通の空間ロボティクス研究センターが研究開発を行っているFRラボの見学を行いました。
