日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1978Business〈企業の研究開発〉スカラロボット
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
スカラロボットは山梨大学牧野先生の提唱で1978年に発足したスカラ研究会におい て開発された。名前の由来はSelective Compliance Assembly Robot Arm であり,名 前の通り縦方向の剛性が大きく,横方向の剛性が小さいため,
- 横方向の倣い機能により部品挿入に適している。
- 省スペースで大きな可動範囲を持つ。
- コンパクトな構造で製作しやすい。
- アームを回しても先端の姿勢が変わらず制御しやすい。
富士通はスカラ研究会に参加し,上記のコンセプトに基づくSCARAロボットの第1号機 を開発した(世界初)。この1号機は山梨大学の牧野研究室で各種の評価に活用された。 富士通ではこのロボットを商品化するとともに(図1,図2),アーム長の変更や クリーン化等も行い適用分野の拡大を図り,
- プリント基板への部品の実装(図3)
- 自動車電話の試験
- クリーンルームでのMASKの搬送やハードディスクの試験(図4)
![図1 富士通「FAROT-4SB」写真](content/images/history/x24_01-300x214.jpg)
![図2 富士通「FAROT-4SB」カタログ](content/images/history/x24_02-209x300.jpg)
![図3 富士通自動半田付装置応用](content/images/history/x24_03-300x270.jpg)
![図4 富士通ディスクオートハンドラ応用](content/images/history/x24_04-300x204.jpg)
![図5 東芝スカラロボット](content/images/history/x24_05-300x242.jpg)