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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1985Business〈企業の研究開発〉２足歩行ロボットWHL-11

大津 誠（株）日立製作所
佐々木 淑江（株）日立製作所
吉田 富治（株）日立製作所
佐々木 正祥（株）日立製作所
堀口 章（株）日立製作所
坂田 賢（株）日立製作所
藤江 正克（株）日立製作所
一柳 健（株）日立製作所
中野 善之（株）日立製作所

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

2足歩行ロボット開発へのメーカー参入第一号として，大型プラントの保守点検作業等を人間に変わって行う高機能ロボットの開発を目指して，2足歩行ロボットを開発した。大型プラント内での移動環境が人間を主体に整備されていることを考えると，人間の代替としてのロボットの移動機構としては，人間の足に類似した機能を持つことが望ましい。試作した２足歩行ロボットＷＨＬ（Waseda-Hitachi-Leg）－１１は，人間の歩行機構に類似しており，動力源（電源）以外の全ての機能，つまり制御機能や油圧駆動機能をロボット本体に搭載することにより，自立歩行を実現した。
  1. 動力源（電源）以外の全ての機能をロボット本体に搭載した，自立形２足歩行ロボットを開発した。
  2. 比較的複雑な形状の構造部品にまでＣＦＲＰを採用することで大幅な軽量化を実現した。
  3. 小型軽量で低内部リークのサーボバルブ及びロータリーアクチュエータを開発するとともに，小型で高出力の油圧源を実現することにより，ロボット本体に搭載可能な油圧システムを構成できた。
  4. 歩行解析及び歩行シミュレーションにより，歩行パターンを作成し，1歩約10秒の安定な準動歩行を実現した。
「２足歩行ロボットＷＨＬ－１１」
「２足歩行ロボットＷＨＬ－１１」
なお，本研究開発は，1985年の筑波科学技術博覧会において，政府テーマ館の人間コーナーに展示し，6ヶ月間の長期展示に供し，総延長40Km以上を走破し，好評を博した。基本技術は，多年にわたる2足歩行ロボットを研究してきた早稲田大学理工学部加藤一郎研究室から日立と同研究室の契約に基づき技術移管された。

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