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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1996Business〈企業の研究開発〉力制御仕上げロボット「バリボ」


神野 誠(株)東芝
尾崎 文夫(株)東芝
吉見 卓(株)東芝
辰野 恭市(株)東芝
神田 眞三東芝機械(株)
玉田 保彦東芝機械(株)
永滝 真太郎東芝機械(株)
小熊 勇東芝機械(株)
高橋 幹男東芝機械テクノ(株)

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

グラインダ作業、面取り作業、磨き作業などの仕上げ作業を対象とした力制御仕上げロボット「バリボ」を商品開発した。本システムの特徴は、以下の通りである。工具重心回りに作用するモーメントから押し付け力を検出し、工具慣性力の影響を除去し、応答性の良い力制御系を実現した。仕上げ作業の場合には、作業によって、押し付け方向や検出すべき反力の方向などの力制御パラメータを概ね決定できることに注目し、作業内容、使用する工具、その作用点、力制御移動命令を指定することで、力制御パラメータを自動的に割り出すタスク指向のロボット言語を開発した。

第2回(1997年)日本ロボット学会実用化技術賞受賞