日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1996Business〈企業の研究開発〉双腕知能ロボットによるミニロボット自動組立システム
| 榊原 伸介 | ファナック株式会社 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
この双腕ロボットは，両腕の手首に力センサおよび３次元視覚センサを搭載し，クリアランス10μm以下の高精度組立作業を行うことができる。機構部は，走行部に高速，高精度のリニアモータを採用し，双腕が分離，合体できる作業性の高い構造とした。また，双腕知能ロボットに組立技能（スキル）を統合したことにより，専用の周辺装置がほとんど不要となり，採算性の高い自動組立システムを実現することができた。
生産システムは，ＦＭＳ，ＣＩＭと発展し，２１世紀にはＩＭＳ（知的生産システム）が必要と言われているが，本システムは，熟練作業者クラスの高精度組立作業を実現する，きわめてＩＭＳ的な自動組立システムと言える。
