日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2013Business〈企業の研究開発〉航空機用ジェットエンジンのベベルギヤ精密仕上げシステム

精密仕上げ工程は、高度な技能を要する難しい作業のため，複雑形状の部品では特に自動化が困難であり，作業者の熟練技能に依存している。近年，技能伝承の問題に加え，品質安定化やトレーサビリティの観点からも自動化が求められている。

我々は可動範囲の広いロボットアームと，工具の接触力を制御する力制御技術を利用し，熟練技能者並みの加工品質を実現できる「精密仕上げシステム」を開発し，これを自社で生産しているジェットエンジンに使用されるベベルギヤの仕上げ工程へ適用した。本システムの特長は，①力制御により，自動化が難しい，柔軟な(摩耗・変形する) 工具（ブラシ，ゴム砥石，等）に対応でき，面取り，バリ取り，磨き，など，多様な仕上げ加工ができること，②ワークのCADモデルから軌道を生成することで，教示作業を省力化できること，③ロボットによる接触計測により，ワーク位置や形状を計測して動作を補正することで，高精度かつロバストに加工できること，等である。 2010年度から要素技術開発をはじめ，2012年度に工場適用のためのシステム化を実施し，2013年3月に納入，同6月から量産稼働を開始している。

2015年 第20回日本ロボット学会実用化技術賞受賞
FA財団　論文賞