日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1972Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉人工知能ロボットの研究

江尻 正員日立製作所中央研究所
烏野 武日立製作所中央研究所
依田 晴夫日立製作所中央研究所
後藤 達生日立製作所中央研究所
武安 清雄日立製作所中央研究所



写真1 人工知能ロボット
写真1 人工知能ロボット
図1 人工知能ロボットの構成
図1 人工知能ロボットの構成


  1. マクロな指令である組立図を認識し,作業の目的を理解する機能(図2)
    図2 組立図面の認識
    図2 組立図面の認識
  2. 机上の3次元物体(積み木部品群)から,個々の形状・位置・姿勢を認識する機能
  3. 組立に必要な部品を判断し,図面通りに組立てていくための手の動作手順を,組立図から部品への分解の逆工程として自動生成(後向き推論)し,実行する機能(図3)
    図3 組立手順の決定
    図3 組立手順の決定


写真2 技術展での一般公開風景(1970)
写真2 技術展での一般公開風景(1970)

その後,この研究は,視覚による検査の自動化装置[1],視・触覚による工業用知能ロボット[2] [3],視覚による全自動半導体組立装置[4]など,世界を先導する技術開発へとつながり,工業用視覚装置(マシンビジョン)の実現と産業用ロボットの実用化・高度化に大きく貢献した。

1976年 研究功績者顕彰 科学技術庁長官賞 受賞技術



M. Ejiri, T. Uno, H. Yoda, T. Goto and K. Takeyasu:A Prototype Intelligent Robot that Assembles Objects from Plan Drawings

IEEE Trans. Computers, Vol.C-21, No.2, pp.161-170, Feb. 1972
Note: This paper may not be sold, recopied, or redistributed and is for personal use only. Any recopying, redistribution or resale of this paper is prohibited without a license from the IEEE (rights holder) to do so.


[1] M. Ejiri, T. Uno, M. Mese and S. Ikeda: A Process for Detecting Defects in Complicated Patterns, Comp. Graph. and Image Processing, Vol.2, No.3/4, pp.326-339, Dec. 1973

[2] T. Goto, T. Inoyama and K. Takeyasu: Precise Insert Operation by Tactile Controlled Robot HI-T-HAND Expert 2, Proc. 4th Int. Symp. Industrial Robots, pp.209-218, Nov. 1974

[3] T. Uno, M. Ejiri and T. Tokunaga: A Method of Real-time Recognition of Moving Objects and its Application, Pattern Recognition, Vol.8, pp.201-208, 1976

[4] S. Kashioka, M. Ejiri and Y. Sakamoto: A Transistor Wire-Bonding System Utilizing Multiple Local Pattern Matching Techniques, IEEE Trans. SMC, Vol.SMC-6, No.8, pp.562-570, Aug. 1976