日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1989Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉テレイグジスタンスの研究 －「テレイグジスタンス」の概念の提唱とその工学的実現可能性の実証－

ロボットとオペレータが一体化したような感覚をオペレータに与えつつロボットの制御を可能とするテレイグジスタンス（遠隔臨場制御）という新しい概念を世界で初めて提案するとともに，そのアイディアが工学的に実現可能であることを理論的に研究し，その実現可能性と具体的な設計法を実際の実験用テレイグジスタンスシステムを構成して明示した．すなわち，人間が三次元の視聴覚空間を頭の中で再構成するメカニズムを解析し，人間の感覚特性とロボット技術を利用し，人間がその場にいるような実時間臨場感を生じさせるテレイグジスタンスのコンセプトを確立し，その工学的実現可能性を実証した．また，テレイグジスタンスによりロボットの存在する遠隔の実世界の人工現実感をもたらすにとどまらず，コンピュータの生成したVR世界の人工現実感を生じさせることを理論的かつ実験的に実証した．さらに，インピ－ダンス制御を用いるテレイグジスタンスの制御法やダイナミックカプリングを利用する新しいマニピュレ－タの制御法の考案，人間の認知制御特性に関する新しい知見なども得ている．

なお，本コンセプトの提唱とともに，ロボットを世代の観点から論じ，来るべき新しいロボットの世代を第３世代として位置付け，その第３世代ロボットのコンセプト(1982年)を提唱した．これは，大型プロジェクト「極限作業ロボット」の立案の中心的な考え方として採用され，プロジェクトの推進に大きく貢献した．なお，この功績に対し，通商産業大臣賞研究業務優秀者表彰（人間と共存する第三世代ロボットの研究；昭和63年11月7日）を受賞，また日本ロボット学会技術賞（テレイグジスタンス技術；平成3年11月28日）を授賞している．