日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1973Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉ビジュアルフィードバックによるロボットの組み合わせ作業

コンピュータ視覚とコンピュータ制御マニピュレータを統合したハンド・アイ・システムを用いた，ビジュアルフィードバックによる組み合わせ作業の実現について述べた論文。1970年9月に開発されたETLロボットの視覚システムで，ロボットが把持している四角柱と挿入対象となる四角い箱をコンピュータビジョンで解析して線画を作成し，相対的な位置と姿勢の誤差を計算し，その誤差を解消するようにマニピュレータにフィードバック動作を繰り返させて，四角柱と箱を正確に位置あわせして挿入する組み合わせ作業について述べている。

この論文は，1973年米国Pattern Recognition Society のジャーナルに掲載されBest Paper Awardを 受賞した。