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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉知能ロボット・プログラミングシステムCOSMOS

小笠原 司電子技術総合研究所
井上 博允東京大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

COSMOSは，知能ロボット研究用に開発したプログラムミングシステムである。Lispに基づくロボット言語AL/L [1]，環境モデル管理システム，タブレットを用いた教示システムを統合し，三次元視覚，触覚センサを備えたマニピュレーションシステムのプログラミング環境を構成したものである。これらの機能をミニコンピュータとマイクロコンピュータから構成されるコンパクトな階層型システムに統合したものである。 このシステムを用いて，三次元視覚を用いたヒモのハンドリング [2] や，問題解決システム [3] などの知能ロボットに関する研究成果が生まれた。その後のロボットのソフトウェア研究に大きな影響を与えた。
(a) システム概観， (b)アームコントローラ，(c)触覚センサを備えたグリッパ，(d)教示入力のためのタブレット，(e)視覚システム処理例，(f) マニピュレータ
(a) システム概観， (b)アームコントローラ，(c)触覚センサを備えたグリッパ，(d)教示入力のためのタブレット，(e)視覚システム処理例，(f) マニピュレータ

対応論文

小笠原, 井上：知能ロボット・プログラミングシステムCOSMOS， (PDF, 2.4MB)

日本ロボット学会誌, Vol.2, No.6, pp.507-525, 1984.

関連論文

[1] H.Inoue, T.Ogasawara, O.Shiroshita, O.Naito : "Design and Implementation of High Level Robot Language," Proc. of 11th International Symposium on Industrial Robots, pp.675-682, 1981.


[2] 稲葉雅幸・井上博允："ロボットによる紐のハンドリング"， 日本ロボット学会誌，Vol.3, No.6, pp.32-41, 1985.


[3] 松原仁，岡野彰，井上博允："作業目標レベルのロボット言語の設計と試作"，日本ロボット学会誌，Vol.3, No.3, pp.48-56, 1985.


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