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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1991Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉多面体間の接触による拘束条件を幾何モデルから導出する一般的なアルゴリズム

比留川 博久電子技術総合研究所
松井 俊浩電子技術総合研究所
高瀬 國克電気通信大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

多面体形状を持つ物体が任意の状態で接触しているときに,物体間に働く力学的拘束条件 を物体の幾何モデルから自動的に求めるアルゴリズムを提案し,その実装結果を示した。 本研究により,次の成果が得られた。 1.片側拘束を含む一般的な拘束条件を自動的に求めることが可能になった(図参照)。 2.組立動作の解析や動力学シミュレーションを行うための基盤技術の一つが確立された。
代表例を示す図
代表例を示す図

対応論文


比留川,松井,高瀬:多面体間の接触による拘束条件を幾何モデルから導出する一般的なアルゴリズム, (PDF, 174KB)

日本ロボット学会誌,第9巻4号,pp.415-426,1991.

関連論文


[1] 比留川博久,松井俊浩,高瀬國克,多面体間の接触による拘束条件の高速解法とその離脱動作計画への応用,日本ロボット学会誌,第9巻7号,pp.841-848, 1991.


[2] H.Hirukawa, T.Matsui and K.Takase: Automatic Determination of Possible Velocity and Applicable Force of Frictionless Objects in Contact from a Geometric Model, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.10, No.3, pp.309-322, 1994.