日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1989Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉マニピュレータ制御用高速座標変換ＬＳＩの開発

　ロボットマニピュレータ制御に不可欠な座標逆変換すなわち手先の位置・姿勢から各関節の変位を求めるための高性能専用プロセッサの設計・試作を行い，その有用性を実証した．これは，世界初のＬＳＩとして，当時の最高性能を有していたものであり，６自由度多関節ロボットの例で，0.1msec以下の処理時間であった．当時のマイクロプロセッサによる処理時間と比較して，数１０倍以上の性能を有していた．座標逆変換が座標の回転移動であるベクトル演算の組み合わせにより成り立っていることに着目し，通常の演算方式と比較して演算量を１／３ににまで減少するアルゴリズムを考案した．またＣＯＲＤＩＣ手法が，回転移動及び三角関数，逆三角関数，平方根などの演算に適することに着目し，従来にはない高速な座標逆変換を可能にした．