日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1988Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉繰り返し学習制御によるロボットの高速・高精度運動の実現

ロボットが目標運動を高速・高精度に実現するためには，フィードフォワード入力が重要となる． ロボットダイナミクスのパラメータ推定に基づく計算トルク法では，フィードフォワード入力を求める場合には，パラメータ誤差が問題となる．繰り返し学習制御では，ロボットダイナミクスのパラメータを詳細に調べず，入出力関係のみから試行運動の繰り返しによって，毎回の試行時の入力を前回の出力によって修正する．剛体リンク系のロボットについては，加速度（１）または 速度（２）の誤差によって，入力を修正すればよいことが証明された．これらの結果は，システムの受動性とも関係しており，一般の非線型ダイナミクスの制御法としても興味深い．また，位置と力の両方を学習する方式[4]，時間軸変換法との併用[6]なども提案されている．目標運動への収束性，幾何学的拘束条件下での学習制御，忘却因子の利用などの理論的な枠組みは，参考文献[7]に詳しい解説がある．