SEARCH
MENU

日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1992Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉局所センサ情報を用いた未知環境における複数の移動ロボットの運動計画法

劉 雲輝東京大学
有本 卓東京大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

この論文は,二台の移動ロボットが同じ未知環境で,局所センサ情報を用い て障害物との及びお互いの衝突を回避する協調運動を計画する方法を提案する。 具体的な方法として,お互いの衝突の危険がないとき,移動ロボットが独立に Lumelskyの方法で運動を計画し,お互いの衝突の恐れが生じたとき,2次元のタ スク空間でオトマトンをつかってお互いの運動を協調させる。アルゴリズムの収 束性を理論的に証明し,シミュレションでその有効性を示す。

第8回(1994年)日本ロボット学会論文賞受賞

対応論文


劉,有本:局所センサ情報を用いた未知環境における複数の移動ロボットの運動計画法, (PDF, 5.5MB)

日本ロボット学会誌,第10巻2号 pp. 216-225, 1992.

関連論文


[1] Y. H. Liu and S. Arimoto, "Sensor-based coordination planning of two mobile robots in unknown environments." Proceedings of Japan-USA Symposium on Flexible Automation, pp. 463-470, 1990.

[2] Y. H. Liu, S. Kuroda, T. Naniwa, H. Noborio, and S. Arimoto, "A practical algorithm for planning a collision-free coordination of multiple mobile robots." Proceedings of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1427-1432, 1989.