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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1993Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉視覚による組み立て作業理解のための作業モデルとそれに基づく動作生成

池内 克史カーネギーメロン大学
末広 尚士電子技術総合研究所

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

我々は,人間が行う組立タスクを観察し,タスクを認識し,同じタスクを達成するロボットプログラムを生成するシステムを開発してきた。そのシステムをAssembly Plan from Observation System(APOシステム)と呼ぶ。作業タスクを理解するためには,タスク実行手順をモデル化することが重要である。この論文では,多面体物体の組み立てのためにタスクモデルを定義する。タスクは,物体と別の物体の間の面接触に基づき分析される。タスクモデルは,面接触関係間の推移と推移を実現する操作として定義される。我々は,さらにタスクモデルに基づいたAPOシステムを例示する。