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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1996Integration, Intelligence, etc.〈インテグレーション・知能ほか〉視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得

浅田 稔大阪大学工学部
野田 彰一大阪大学工学部
俵積田 健大阪大学工学部
細田 耕大阪大学工学部

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

本論文は,1995年度日本ロボット学会論文賞を受賞した論文「視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得」のDVD資料である.論文本体はHONBUN.PDFを参照して頂きたい.動画は,NHK教育番組「サイエンスアイ」の1997年9月6日にオンエアーされたものの一部である*.ロボットから環境を眺めたシーンで,最初は,学習初期の行動がランダムな状態を表しており,次のシーンでは,学習後期でボールを追跡しゴールにシュートしている様子を表している.カラー情報を使って,赤いボールと青いゴールを実時間(1/30秒)で検出し,ボールとゴールの見え方に対応する状態から行動への学習過程を示している.本論文の結果,並びに後続の研究成果はロボカップ競技会で披露されている.

第10回(1996年) 日本ロボット学会論文賞受賞

*):掲載している動画データは,ロボット自身が撮影したデータであり、著作権は供給元の大阪大学に属します.