日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1981Locomotion〈ロコモーション〉斜旋回機構を用いた索状能動体とその制御
| 広瀬 茂男 | 東京工業大学 |
| 織田 春太 | 東京工業大学 |
| 梅谷 陽二 | 東京工業大学 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
筆者らは1971年から実際のヘビを用いたバイオメカニカルな研究を始め[1.2.3]、1972年には索状能動体(Active Cord Mechanism)のモデル機ACM IIIを試作し、実際のヘビと同じ蛇行推進を行うヘビロボットを実現した（写真1）。全長2m、20節、各節の接地面にはキャスターが左右一対取り付けられ、各節の関節サーボ機構に正弦波的に屈曲させる指令値を先頭節から後部節に伝播することで実際のヘビと同様な推進を行うものであった[4.5]。
本論文は、さらに立体的な運動をするヘビロボットを実現するため、アーム中心軸から１５度傾いた軸回りに回転する斜旋回軸と同軸旋回軸を交互に直列に連結する斜旋回機構を提案し、写真２に示す斜旋回機構型ACMを試作し、その関節駆動制御手法や能動車輪の駆動法などを論じたものである。斜旋回機構型ACMは全16節、全長1.6m、全質量4.3kgである。
1993年 計測自動制御学会論文賞受賞
