日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2011Locomotion〈ロコモーション〉足をもつ不整地対応スキッドステア車 Twitter シェア ロコモーション 岡田 徳次新潟大学 この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。 これまで不整地に強い車いすの開発をめざし、スキッドステア車の車輪に脚を付けて脚型、あるいは車輪型のいずれにも兼用できるハイブリッドロボットを開発してきた。また、ロボットの利用現場を拡げるため、この脚を複数の短い足(長い脚をLeg、短い足をFoot と区別) に置き換える場合の足の数や適正長、および立ち上がりや座り込みのための足制御法を提案した。本稿は、この足つきスキッドステア車のセンサ情報を利用した走行や歩行に関する基礎実験と、6 動作自由度を活かした段差乗り越えのための足の制御法について述べる。また、実用的効果を明らかにするため、足長以下の高さの木材を障害物として散在させた路面を踏み上げて進むロボットの動きを動画に記録し、本稿の付録とする。 足をもつ不整地対応スキッドステア 関連記事 ロボ学 - ROBOGAKU 4足歩行制御 ロコモーション ロボ学 - ROBOGAKU 動的二足歩行制御 ロコモーション ロボ学 - ROBOGAKU 4足動歩行力学解析 ロコモーション
