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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan2001Locomotion〈ロコモーション〉4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行─体性感覚・前庭感覚による調節─

福岡泰宏電気通信大学(現:茨城大学)
木村浩電気通信大学(現:京都工芸繊維大学)

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

動物の神経システムを参考にした運動生成制御系を用いて不整地を動的に歩行する4足ロボットを開発した.このロボットは,伸張反射,前庭脊髄反射,伸展反射,屈曲反射といった反射機構をCentral Pattern Generator(CPG)に入力することで,12度の坂や3cmの高さの段差,3cmの高さの段差を並べた不整地において,CPGや反射のパラメータを歩行中に調節することなく,適応的に踏破させることに成功した.それらの段差への躓きや乗り上げにも関わらず不整地を動歩行できたことによって,本研究で提案する生物規範型制御が不測の不整地において自律的に動歩行するにあたって有効であることを示した.
第17回 (2003年)日本ロボット学会論文賞受賞
4足歩行ロボット
4足歩行ロボット