SEARCH
MENU

日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1975Manipulation〈マニピュレーション〉一対の人工の手の協調制御

黒野 繁東京大学大学院（現九州産業大学工学部電気工学科）

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

両手を協調制御するときの各自由度に対する制御モードの配分という問題に対して「仮想目標値法」という概念を導入した。この方法によると，従来の制御モードだけでなく，その中間もしくは延長上の制御モードまで統一したアルゴリズムで実現できる。このため，プログラミングが極めて容易になると同時に，人工の手の作業機能を向上させることが可能となった。本研究では，各々６自由度を有する一対の人工の手の制御システムを構築し，両手に特徴的な各種の作業を実現し，本論文における考え方の妥当性を裏付けた。

関連記事