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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1975Manipulation〈マニピュレーション〉一対の人工の手の協調制御


黒野 繁東京大学大学院(現九州産業大学工学部電気工学科)

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

両手を協調制御するときの各自由度に対する制御モードの配分という問題に対して「仮想目標値法」という概念を導入した。この方法によると,従来の制御モードだけでなく,その中間もしくは延長上の制御モードまで統一したアルゴリズムで実現できる。このため,プログラミングが極めて容易になると同時に,人工の手の作業機能を向上させることが可能となった。本研究では,各々6自由度を有する一対の人工の手の制御システムを構築し,両手に特徴的な各種の作業を実現し,本論文における考え方の妥当性を裏付けた。