日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1979Manipulation〈マニピュレーション〉手作業のためのハンドリングシステム
岡田 徳次 | 電子技術総合研究所 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
- 提案した手構造や制御法によって,物体を把持したまま指定される位置や姿勢に変えられる
- 蛇管内を通るワイヤを動力の伝達媒体とすることによって指部の設計はコンパクトになり,指全周が物体の操りを妨げることなく効果器として外界に作用する
- データベース化した指の基本動作プログラムを組み合わせるだけで似たような作業は容易に実現する
- 指関節への角度や力のデータを教示し,その再生によって複雑な作業は実現する
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