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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1984Manipulation〈マニピュレーション〉マニピュラビリティの研究


吉川 恒夫京都大学大学院工学研究科

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

ロボットアームの設計や,ロボットアームにある作業をさせる場合の作業空間内での作業位置,姿勢の決定に際しては種々の要素を考慮しなければならないが,そのうちでも重要なものの一つは,アーム先端に取り付けられた手先効果器の位置や姿勢をどの程度自由に操作できるかということであろう.本研究では,このような操作能力を運動学的な観点から定量的に表す指標として可操作性(manipulability, マニピュラビリティ)という概念を提案したものである.具体的には,アームの関節速度ベクトルの大きさが1より小さいという制限のもとに実現し得る手先速度の全てからなる集合を考える.するとこれは楕円体になるのでこれを可操作性楕円体とよび,その体積を可操作度とよぶ.そしてこれらの大きさや形をアームの操作能力の一つの目安として用いることを提案し,その有効性をいくつかの簡単な機構例によって検討したものである.

この概念はその物理的な意味合いが明確であり,数学的にも行列の特異値分解を用いて簡明な形で定式化できる.またロボットアームの特異姿勢とも深い関係が見られる.そのため,この概念は種々の方向に展開され拡張されてきた.たとえば,著者らのグループでは(1)冗長ロボットアームや冗長手首機構の特異点回避制御および軌道計画,(2)動特性を考慮した可操作性の解析(動的可操作性),(3)マスター・スレーブシステムの設計評価指標,などの研究を行ってきた.また,可操作性の概念の一般化や数学的厳密化などに関しても現在まで種々の研究が行われて来ている.

対応論文


吉川 恒夫:ロボットアームの可操作度

日本ロボット学会誌, Vol. 2, No. 1, pp.63-67, 1984

T. Yoshikawa:Analysis and Control of Robot Manipulators with Redundancy

The First International Symposium (M. Brady and R. Paul ed.), The MIT Press, Cambridge, MA, pp.735-757, 1984.

T. Yoshikawa:Manipulability of Robotic Mechanisms

The International Journal of Robotics Research, Vol.4, pp.3-9, 1985.

関連論文


[1] T.Yoshikawa: Analysis and Control of Robot Manipulators with Redundancy, Prep. 1st International Sympo. of Robotics Research, 1983 (冗長ロボットの特異姿勢回避制御を目的として,可操作度の概念をはじめて提案した論文)

[2] T.Yoshikawa: Dynamic Manipulability of Robot Maipulators, Journal of Robotic Systems, Vol.2, No.1, pp.113-124, 1985 (可操作性を動力学的な場合に拡張した概念である動的可操作性について検討した論文)

[3] 吉川恒夫,桐山茂生:ロボットアームの4関節手首機構,計測自動制御学会論文集,第21巻5号,pp.533-535, 1985 (4関節からなる冗長手首機構を提案し,その操作能力を可操作度によって解析し,良好な操作性を保つための制御則を与えた論文)

[4] T.Yoshikawa: Translational and Rotational Manipulability of Robotic Manipulators, Proc. of the 1990 American Control Conference, pp.228-233, 1990 (可操作性を並進成分と回転成分に分けて考えた場合にどのような結果が得られるかについて検討した論文)

[5] T.Yoshikawa: Foundations of Robotics, Analysis and Control, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, pp.227-240, 1990 (可操作性についての成果を体系的にまとめている)

[6] X.Z.Zheng, N.Tomochika, and T.Yoshikawa: Dynamic Manipulability of Multiple Robotic Mechanisms in Coordinated Manipulation, Proceedings of IFToMM-jc International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, pp.147-152, 1992 (複数台のロボット的機構によって対象物を協調操作する場合の動的可操作性について検討した論文)

[7] Y.Yokokohji and T.Yoshikawa: Design Guide of Master Arms Considering Operator Dynamics, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.115, pp.253-260, 1993 (動的可操作性の概念をもとにして,遠隔操作用マスターアームの設計指標を提案した論文)