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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1985Manipulation〈マニピュレーション〉フレキシブルロボットアームの制御の研究

福田 敏男名古屋大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

フレキシブルアームの１，２自由度の場合について，位置決め時の振動制御法，およびその応用例について以下の３点を明らかにしている． (1) アームの合成が低いフレキシブルアームのNモードまで考慮した基本特性を示し，フレキシビリティを考慮した制御が，過渡状態改善に有効であること． (2) ２自由度系の場合の適応ゲインを用いたローカルフィードバックにより，フレキシブルアームの位置決め時の振動を制御して，制定時間を短縮できること． (3) フレキシブルアームが障害物に衝突した場合の検出および回復制御方法の提案． その後の研究として，多リンク系や大規模システムへの応用やスピルオーバーに関する検討が行われた．
Figure Two-link flexible robot arm
Figure Two-link flexible robot arm

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静振制御実験の動画

対応論文

福田 敏男：フレキシブルロボットアームの制御（第1報，一，二自由度系の位置決め時の振動制御）

日本機械学会論文集(C編)，第51巻，468号，pp.2140-2144，1985
（リンク先：https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/51/468/51_468_2140/_pdf）

関連論文

[1]福田 敏男，栗林 豊，細貝 英実，矢島 信之，太陽電池パドルのフレキシビリティ制御 -第１報，太陽光センサを用いた振動抑制・姿勢制御の一考え方-，日本機械学会論文集(C編)，第51巻，465号，pp.979-984，1985

[2]福田 敏男，荒川淳：フレキシブルロボットアームの制御 -第２報，2自由度連成系のモデル化と基本特性，日本機械学会論文集(C編)，第53巻，488号，pp.954-961，1987

[3]T. Fukuda, F. Arai, H. Hosokai, N. Yajima, Modeling and Control of Torsional Vibrations in a Flexible Structure, JSME International Journal, Vol.30, No.264, pp.976-981, 1987

[4]福田 敏男，磯貝 正弘：フレキシブル多リンクシステムの連成振動抑制制御に関する基礎的研究 -第1報，フレキシブル多リンクシステムのモデル化と基礎特性-，日本機械学会論文集(C編)，第53巻，487号，pp.664-670，1987

[5]T. Fukuda, F. Arai, H. Hosokai, N. Yajima, Flexibility Control of Flexible Structures (Modeling and Control Method of Bending-Torsion Coupled Vibrations), JSME International Journal, Vol.31, No.3, pp.575-582, 1988

[6]福田 敏男：フレキシブルアームの研究動向，日本ロボット学会誌（展望記事）,Vol.6, No.5, pp.424-429，1988

[7]荒川淳，福田 敏男：フレキシブルロボットアームの制御 -第３報，3自由度系の最適振動抑制制御と感度解析，日本機械学会論文集(C編)，第56巻，529号，pp.2446-2453，1990

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