日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1990Manipulation〈マニピュレーション〉スキルに基づくマニピュレーションシステム

本研究ではマニピュレータ制御の1つの階層とし「スキル」の階層を提案した。

ここで言うスキルとは，

1. 対象作業を実行するために必要な単位作業を実現する一連の基本動作であり，
2. 制御を工夫することにより誤差などが存在する実環境においても目的とする単位作業の達成を保証するものである。

この具体例として，多面体組立作業を対象とし，それを物体間の接触状態の実現としてとらえ，必要なスキルの抽出を行った。さらに抽出されたスキルのうち特に利用頻度の高いと考えられる「突き当て動作」，「辺合わせ動作」，「はめ合い動作」などの基本的なスキルをDDマニピュレータに実装して作業実験を行った。