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日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1976Sensing〈センシング〉机上のシーン解析プログラムの研究

白井 良明電子技術総合研究所

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

複雑なシーンの濃淡画像から，多種類の物体をすべて認識する方法を開発した．その 方法は，積木の非階層的な認識法[1]を発展させたものである．すなわち，明らかな 特徴（エッジ）を抽出し，そこからエッジを追跡してエッジ列を求め，エッジ列を直 線と楕円で近似し，その組合せとして物体の認識を試みる．つぎに，認識結果を利用 してより明らかでない特徴を抽出して，同様に認識を試みる．この過程を繰り返すこ とによって，物体をより正確に効率的に認識することができる(図1に例を示す）．こ の方式は，従来困難とされていた複雑シーンの解析法として広く認められた[2,3,4]．
図1（a)机上シーン
図1（a)机上シーン
図1（b)最初に得られたエッジ列
図1（b)最初に得られたエッジ列
図1（c)直線と楕円で近似
図1（c)直線と楕円で近似
図1（d)認識結果（0：スタンド，1：本立，2：電話機）
図1（d)認識結果（0：スタンド，1：本立，2：電話機）
図1（e)4回の繰り返しで得られたエッジ列
図1（e)4回の繰り返しで得られたエッジ列
図1（f)認識結果（カップ，パイプ，鉛筆類などが追加）
図1（f)認識結果（カップ，パイプ，鉛筆類などが追加）

対応論文

白井 良明：濃淡画像から複雑物体を認識する一手法

情報処理，Vol.17, No.7, pp.611-617, 1976

関連論文

[1]Y. Shirai: A Context Sensitive Line Finder for Recognition of Polyhedra, Artificial Intelligence, Vol.4, No.2, pp.95-119 1973

[2]Y. Shirai: A Step toward Context Sensitive Recognition of Irregular Objects, Computer Graphics and Image Processing, Vol.2, No.3/4, pp.298-307 1973

[3]Y. Shirai: Edge Finding, Segmentation of Edges and Recognition of Complex Objects, 4th Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence, pp.674-681 1975

[4]Y. Shirai: Recognition of Real-World Objects Using Edge Cue, Academic Press, pp.353-362 1978

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