日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1993Sensing〈センシング〉組合わせ理論に基づく６軸力覚センサの設計に関する基礎的研究
| 金子 真 | 九州工業大学（現広島大学） |
| 西原 敏晴 | 九州工業大学（現(株)三菱重工業） |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
- 同一（または異種）の3軸力覚センサの組み合わせ方法は２１種類考えられるが，ひずみコンプライアンス行列がフルランクになる組み合わせは１０ 種類しかない．
- ひずみコンプライアンス行列がフルランクになる組み合わせに対して，条件数最小という意味での最適組み合わせ形状が存在する．
- 市販されている3軸力覚センサを2個組み合わせて6軸力覚センサを構成する場合の実用的設計法及び試作センサの実験結果の提示．
