日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1999Sensing〈センシング〉導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサスーツ
| 稲葉 雅幸 | 東京大学工学部 |
| 星野 由紀子 | 東京大学工学部 |
| 井上 博允 | 東京大学工学部 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
導電性ファブリックは，めっき加工により布と糸に導電性を付与したものであり，導電性布と遮断用メッシュ層の組み合わせにより柔軟な触覚エレメント構造を作り，導電性糸により面状に配線層を構成することで，触覚センサスーツを実現している．
多数のセンシング領域を持ってもやわらかさを損なわず，衣服製作と同じ方法で製作できるため，体型によらずに全身へ触覚を分布させることができる技術となっている．圧力による接触抵抗変化，曲げ，こすり，湿度変化に対する耐久性，人間型ロボットへの着用実験を行い有用性を示している．
第13回（1999年）日本ロボット学会論文賞受賞
