SEARCH
MENU

日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1999Sensing〈センシング〉導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサスーツ


稲葉 雅幸東京大学工学部
星野 由紀子東京大学工学部
井上 博允東京大学工学部

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

本論文は,人生の生活空間で人と直接触れ合うロボットのために,全身に触覚エレメントを分布させる技術として,導電性ファブリックにより衣服の形で全身被覆可能な触覚センサシステムを構成する方式を提案しその有効性を示したものである.
導電性ファブリックは,めっき加工により布と糸に導電性を付与したものであり,導電性布と遮断用メッシュ層の組み合わせにより柔軟な触覚エレメント構造を作り,導電性糸により面状に配線層を構成することで,触覚センサスーツを実現している.
多数のセンシング領域を持ってもやわらかさを損なわず,衣服製作と同じ方法で製作できるため,体型によらずに全身へ触覚を分布させることができる技術となっている.圧力による接触抵抗変化,曲げ,こすり,湿度変化に対する耐久性,人間型ロボットへの着用実験を行い有用性を示している.

第13回(1999年)日本ロボット学会論文賞受賞

動画


対応論文


稲葉雅幸,星野由紀子,井上博允:導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサスーツ,(PDF, 1.29MB)

日本ロボット学会学会誌, vol.16, no.1,pp.80-86, 1998.

Masayuki Inaba, Yukiko Hoshino, Kenichiro Nagasaka Satoshi Kagami, Hirochika Inoue:A Full-Body Tactile Sensor Suit Using Electrically Conductive Fabric and Strings

Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 450--457, 1996.

関連論文


[1]Masayuki Inaba: Extended Vision with Robot Sensor Suit: Primary Sensor Image Approach in Interfacing Body to Brain, Robotics Research: The Seventh International Symposium, pp. 499--508, G. Giralt and G. Hirzinger, Springer, 1996.

[2]Masayuki Inaba, Tetsuo Ninomiya, Yukiko Hoshino, Kenichiro Nagasaka, Satoshi Kagami, Hirochika Inoue: A Remote-Brained Full-Body Humanoid with Multisensor Imaging System of Binocular Viewer, Ears, Wrist Force and Tactile Sensor Suit, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2497--2502, 1997.

[3]Yukiko Hoshino, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: Model and Processing of Whole-body Tactile Sensor Suit for Human-Robot Contact Interaction, Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2281--2286, 1998.