SEARCH
MENU

日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1987Sensing〈センシング〉マルチウインドウ方式ロボット視覚システム


井上 博允東京大学
溝口 博東京大学
稲葉 雅幸東京大学
池端 重樹東京大学
磯貝 文彦東京大学

この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。

ロボットの視覚にはロボットの動作制御や行動計画作成に必要な局所情報を複数箇所につい て並列に注視する機能が望まれる。一般に,視覚によるフィードバック,モニタリング,ベリフ ィケーションのための処理プログラムは対象の特徴的な部分に注目して処理するように作られ るため,注視点は複数必要であり,また並列に処理される必要がある。本論文は,ロボットの視 覚に必要となるこのような機能を実現するために提案され実装されたマルチウインドウ視覚シ ステムについて,その概念,システム構成,について述べると共に,ウインドウ(矩形状の局所 画像領域)を映像画面内に固定されることなく,任意の位置に,任意の縦横比・大きさ・サンプ リングレイトで設定し,複数個並列に映像情報の読み込みを制御できるLSIの開発について述 べ,併せて,開発したシステムによる実験例を示している。

1988年度 計測自動 制御学会技術賞受賞