| 川原 知洋 | 広島大学大学院工学研究科（現：九州工業大学） |
| 松永 佐斗志 | NTT コムウェア株式会社 |
| 田中 信治 | 広島大学大学院医歯薬学総合研究科 |
| 金子 真 | 広島大学大学院工学研究科（現：大阪大学） |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
本論文では，生体組織などの柔軟な対象物の硬さを広範囲に渡って安全かつ効率的に計測するために，非接触剛性イメージャという概念を新たに提案するとともに，実際の臓器計測に応用した．本研究によって得られた成果は以下のとおりである．
１．対象物の剛性を流体噴流によって非接触で計測するために，力の印加方法と対象物の変位取得方法の組み合わせで4 通りの剛性計測方法を示した上で，その内の2 通りについて非接触剛性イメージャとして利用できることを示した．
２．非接触剛性イメージャの実施例を示し，基礎実験において相対的な剛性分布の検出精度を検証した．
３．非接触剛性イメージャを経口内視鏡に実装するための方法について提案し，臨床実験により実際のヒトの胃に応用して剛性パターンの違いを観察した．
2007年 第21回日本ロボット学会論文賞受賞
