日本のロボット研究の歩みHistory of Robotics Research and Development of Japan1997Sensing〈センシング〉ビデオレートステレオマシンの開発
| 金出 武雄 | カーネギメロン大学 |
| 蚊野 浩 | 三洋電機(株) |
| 木村 茂 | 防衛庁 |
| 川村 英二 | (株)サイバース |
| 吉田 收志 | 富士電機(株) |
| 織田 和夫 | (株)アジア航測 |
この論文は、ロボット研究開発アーカイブ「日本のロボット研究開発の歩み」掲載論文です。
毎秒３０フレームというビデオレートで動作するステレオ視専用のハードウエアを開発し た．このビデオレートステレオマシンはマルチベースラインステレオ法を基本アルゴリズムと しており，いくつかのハードウエア的な改良を加えることで，６台のビデオカメラからの映像 信号を入力として，最大240×256画素の解像度で60段階の奥行きを計算することが可能に なった。
従来，ステレオ視を用いた視覚センサーは計算時間が膨大であるため，実時間を要求され る用途には性能が不充分であったが，ビデオレートという実時間で，大量の距離情報を信頼性 良く計測できることが実証された．また，この研究は，ステレオ視が自律移動ロボットの視覚 センサーとして利用できることを示すとともに，その用途を対象物の奥行きを考慮した映像合 成などのＶＲ分野へも広げた．
第12回（1998年）日本ロボット学会論文賞受賞
